廈門圣企機(jī)電設(shè)備有限公司

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機(jī)械手具有：把持部，其對(duì)載置于作業(yè)臺(tái)的物品進(jìn)行把持；以及控制部，其用于對(duì)上述把持部的姿態(tài)進(jìn)行控制而將物品
組裝于規(guī)定的位置。關(guān)于這種機(jī)械手，在利用把持部對(duì)物品進(jìn)行把持時(shí)，有時(shí)物品會(huì)傾斜。物品的傾斜角度因相對(duì)于把
持部的滑動(dòng)等影響而每次都不同，記載的機(jī)械手，通過使把持的物品與傾斜角度已知的基準(zhǔn)面接

觸而對(duì)物品的傾斜角度進(jìn)行檢測(cè)。SCHUNK雄克1315969DPG-PLUS64-2機(jī)械手SCHUNK雄克1315969DPG-PLUS64-2機(jī)械手

機(jī)械手，為了對(duì)把持物品時(shí)的傾斜角度進(jìn)行檢測(cè)，需要使把持的物品與基準(zhǔn)面接觸的工序。因此，擔(dān)心為了檢測(cè)傾斜角
度而花費(fèi)時(shí)間

能夠?qū)s短檢測(cè)物品的傾斜角度時(shí)的檢測(cè)時(shí)間有貢獻(xiàn)的機(jī)械手以及角度測(cè)定器。

用于解決上述問題的機(jī)械手具有：把持部，其對(duì)物品進(jìn)行把持；以及控制部，其對(duì)所述把持部的姿態(tài)進(jìn)行控制，其中，
具有：重力傳感器，其對(duì)以重力方向?yàn)榛鶞?zhǔn)的所述把持部的傾斜度進(jìn)行檢測(cè)；相對(duì)角度傳感器，其對(duì)由所述把持部把持
的物品和所述把持部的相對(duì)角度進(jìn)行檢測(cè)；以及運(yùn)算部，其基于由所述重力傳感器檢測(cè)出的所述傾斜度、以及由所述相
對(duì)角度傳感器檢測(cè)出的所述相對(duì)角度，對(duì)由所述把持部把持的所述物品的以重力方向?yàn)榛鶞?zhǔn)的傾斜角度進(jìn)行運(yùn)算。

關(guān)于上述結(jié)構(gòu)，基于來自設(shè)置于機(jī)械手的重力傳感器和相對(duì)角度傳感器的信息而進(jìn)行運(yùn)算處理，由此對(duì)所把持的物品的
傾斜角度進(jìn)行檢測(cè)。因此，能夠在把持物品之后不使機(jī)械手執(zhí)行動(dòng)作而對(duì)物品的傾斜角度進(jìn)行檢測(cè)，能夠?qū)s短檢測(cè)時(shí)
間有貢獻(xiàn)。
另外，關(guān)于上述機(jī)械手，優(yōu)選地，所述控制部基于由所述運(yùn)算部運(yùn)算出的所述物品的所述傾斜角度，對(duì)所述把持部的姿
態(tài)進(jìn)行控制。

關(guān)于上述結(jié)構(gòu)，基于所把持的物品的傾斜角度而對(duì)把持部的姿態(tài)進(jìn)行控制，因此在機(jī)械手的控制中能夠反映出檢測(cè)出的
物品的傾斜角度。因此，在將所把持的物品組裝于規(guī)定的位置時(shí)，能夠通過機(jī)械手的動(dòng)作而將物品的姿態(tài)矯正為期望的
姿態(tài)。其結(jié)果，能夠不使供物品組裝的對(duì)象物的姿態(tài)變化地完成物品的組裝作業(yè)，因此能夠?qū)s短作業(yè)時(shí)間有貢獻(xiàn)。

另外，關(guān)于上述機(jī)械手，優(yōu)選地，所述重力傳感器以及所述相對(duì)角度傳感器設(shè)置于隨著所述把持部的驅(qū)動(dòng)而彼此的相對(duì)
位置部變化的部位。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，運(yùn)算部能夠不考慮重力傳感器和相對(duì)角度傳感器的相對(duì)位置的變化而求出物品的傾斜角度，因此與考慮
重力傳感器和相對(duì)角度傳感器的相對(duì)位置的變化的

雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311610 PWG 50
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311611 PWG 50-AS
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311615 PWG 50-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311616 PWG 50-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311620 PWG 
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311621 PWG 64-AS
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311625 PWG 64-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311626 PWG 64-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311630 PWG 80
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311631 PWG 80-AS
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311635 PWG 80-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311636 PWG 80-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311640 PWG 100
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311641 PWG 100-AS
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311645 PWG 100-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311646 PWG 100-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311650 PWG 125
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311651 PWG 125-AS
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311655 PWG 125-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311656 PWG 125-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311660 PWG 160
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311661 PWG 160-AS
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311665 PWG 160-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311666 PWG 160-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311670 PWG 200
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311671 PWG 200-AS
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311675 PWG 200-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311676 PWG 200-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311680 PWG 240
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311681 PWG 240-AS
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311685 PWG 240-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機(jī)械手 0311686 PWG 240-AS-KVZ

德國(guó)Schunk雄克高扭矩執(zhí)行器 0304560 SFL 25-E-090
德國(guó)Schunk雄克高扭矩執(zhí)行器 0304564 SFL 40-E-090
德國(guó)Schunk雄克高扭矩執(zhí)行器 0304565 SFL 40-S-090
德國(guó)Schunk雄克高扭矩執(zhí)行器 0304568 SFL 64-E-090
德國(guó)Schunk雄克高扭矩執(zhí)行器 0304569 SFL 64-S-090

德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304630 GSM-P-32-E-090,
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304631 GSM-P-32-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304632 GSM-P-32-IS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304633 GSM-Z-30-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304634 GSM-Z-30-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304635 GSM-Z-30-IS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304637 GSM-W-16-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304638 GSM-R-16-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304639 GSM-R-16-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304640 GSM-P-40-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304641 GSM-P-40-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304642 GSM-P-40-IS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304643 GSM-Z-38-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304644 GSM-Z-38-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304645 GSM-Z-38-IS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304647 GSM-W-20-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304648 GSM-R-20-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304649 GSM-R-20-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304650 GSM-P-50-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304651 GSM-P-50-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304652 GSM-P-50-IS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304657 GSM-W-25-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304658 GSM-R-25-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304659 GSM-R-25-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304660 GSM-P-64-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304661 GSM-P-64-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304662 GSM-P-64-IS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304663 GSM-Z-45-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304664 GSM-Z-45-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304665 GSM-Z-45-IS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304677 GSM-W-32-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304678 GSM-R-32-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304679 GSM-R-32-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304687 GSM-W-40-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304688 GSM-R-40-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304689 GSM-R-40-AS-E-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304730 GSM-P-32-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304731 GSM-P-32-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304732 GSM-P-32-IS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304733 GSM-Z-30-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304734 GSM-Z-30-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304735 GSM-Z-30-IS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304737 GSM-W-16-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304738 GSM-R-16-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304739 GSM-R-16-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304740 GSM-P-40-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304741 GSM-P-40-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304742 GSM-P-40-IS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304743 GSM-Z-38-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304744 GSM-Z-38-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304745 GSM-Z-38-IS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304747 GSM-W-20-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304748 GSM-R-20-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304749 GSM-R-20-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304750 GSM-P-50-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304751 GSM-P-50-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304752 GSM-P-50-IS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304757 GSM-W-25-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304758 GSM-R-25-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304759 GSM-R-25-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304760 GSM-P-64-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304761 GSM-P-64-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304762 GSM-P-64-IS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304763 GSM-Z-45-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304764 GSM-Z-45-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304765 GSM-Z-45-IS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304777 GSM-W-32-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304778 GSM-R-32-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304779 GSM-R-32-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304787 GSM-W-40-AS-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304788 GSM-R-40-S-090
德國(guó)雄克SCHUNK抓取組合 0304789 GSM-R-40-AS-S-090